Ультразвуковой дальномер HC-SR04

Материал из MIK32 микроконтроллер
Внешний вид HC-SR04

HC-SR04 - цифровой ультразвуковой дальномер, основанный на принципе эхолокации. Модуль посылает ультразвуковой сигнал и принимает его отражение от объекта. Измерив время между отправкой и получением импульса, возможно вычислить расстояние до препятствия.

Датчик расстояния является прибором бесконтактного типа, и обеспечивает высокоточное измерение и стабильность. Диапазон дальности его измерения составляет от 2 до 400 см. На его работу не оказывает существенного воздействия электромагнитные излучения и солнечная энергия. В комплект модуля с HC SR04 arduino также входят ресивер и трансмиттер.

Характеристики

  • Входное напряжение: 5 В
  • Потребляемый ток в режиме ожидания: до 2 мА
  • Потребляемый ток в режиме измерений: до 15 мА
  • Частота ультразвука: 40 кГц
  • Измеряемая дальность: 3 … 400 см
  • Точность измерения: от 0,3 см
  • Угол измерения: до 15°
  • Рабочая температура: -30 … 80 °С
  • Габариты: 45x20x15 мм

Принцип работы

Если подать положительный импульс на вход датчика TRIG длительностью 10 мкс, то датчик отправит звуковую волну (8 импульсов на частоте 40 кГц - ультразвук) и установит уровень логической «1» на выходе ECHO. Звуковая волна отразится от препятствия и вернётся на приёмник датчика, после чего он сбросит уровень на выходе ECHO в логический «0» (то же самое датчик сделает, если звуковая волна не вернётся в течении 38 мс.) В результате время наличия логической «1» на выходе ECHO равно времени прохождения ультразвуковой волны от датчика до препятствия и обратно. Зная скорость распространения звуковой волны в воздухе и время наличия логической «1» на выводе ECHO, можно рассчитать расстояние до препятствия.

Datchik-prepyatstvij-infrakrastnyj12.png

Расстояние вычисляется умножением скорости на время (в данном случае скорости распространения звуковой волны V, на время ожидания эха Echo). Но так звуковая волна проходит расстояние от датчика до объекта и обратно, а нам нужно только до объекта, то результат делим на 2:

L = V * Echo / 2

  • L – расстояние (м);
  • V – скорость звука в воздухе (м/с);
  • Echo – время ожидания эха (с).

Контакты датчика

Imageд.png

Датчик оснащен четырьмя выводами (стандарт 2, 54 мм):

  • Контакт питания положительного типа – +5В;
  • Trig (Т) – выход сигнала входа;
  • Echo (R) – вывод сигнала выхода;
  • GND – вывод «Земля».

При подключении стоит учитывать, что данные выводы микроконтроллера должны поддерживать возможность работы с +5 В уровнями. В документации такой вывод помечается как FT.

Подключение HC SR04 к Arduino

Контакт земли подключаем к выводу GND на плате Arduino, выход питания соединяем с 5V. Выходы Trig и Echo подсоединяем к arduino на цифровые пины. Вариант подключения с помощью макетной платы:

Внешний вид подключения

Программа

Подключение HC-SR04  к Arduino может быть выполнено посредством использования одного пина. Такой вариант пригодится, если вы работаете с большим проектом и вам не хватает свободных пинов. Для подключения вам нужно просто установить между контактами TRIG и ECHO резистор номиналом 2.2K и подключить к ардуино контакт TRIG.

#include <NewPing.h>

#define PIN_PING 12  // Пин с Arduino соединен с пинами trigger и echo на датчике расстояния
#define MAX_DISTANCE 200 // Максимальное расстояние, которое мы способны контролировать (400-500см).

NewPing sonar(PIN_PING, PIN_PING, MAX_DISTANCE); // Регулировка пинов и максимального расстояния

void setup() {
  Serial.begin(9600); // Открывается протокол с данными и частотой передачи 115200 бит/сек.
}

void loop() {

  delay(50); // Задержка в 50 мс между генерируемыми волнами. 29 мс – минимально допустимое значение
  unsigned int distanceSm = sonar.ping(); // Создание сигнала, получение параметра его продолжительности в мкс (uS).
  Serial.print("Ping: ");
  Serial.print(distanceSm / US_ROUNDTRIP_CM); // Пересчет параметра времени в величину расстояния и вывод результата (0 соответствует выходу за допустимый предел)
  Serial.println("cm");
}